全浮式半轴的特点如下：

1、只传递转矩：全浮式半轴的内端通过花键与差速器半轴齿轮连接，外端通过轴承支撑在桥壳上。车辆的驱动力和转向力全部由半轴承受，但弯矩和轴向力则由差速器承担。

2、易于拆装：全浮式半轴由于只传递转矩，所以不需要承受反力和弯矩，因此易于拆装。此外，全浮式半轴的轮毂通过两个圆锥滚子轴承安装在车桥上，使得车轮可以轻松地安装在半轴上。

半浮式半轴的特点如下：

1、承受复杂受力：半浮式半轴既传递转矩又承受全部反力和弯矩，因此受力复杂，结构紧凑。

2、拆装麻烦：由于半浮式半轴需要承受复杂的受力，因此拆装较为麻烦。

3、支承结构简单：半浮式半轴的支承结构相对简单，成本较低。

综上所述，全浮式半轴和半浮式半轴的主要区别在于它们的受力情况和支承结构。全浮式半轴只传递转矩，易于拆装；而半浮式半轴既传递转矩又承受复杂的受力，拆装较为麻烦。