冰淇淋是冷冻食品发展而来的。早在公元1世纪，古罗马国王就叫奴隶们夏天从高山上采集冰雪，用于冷冻水果、蜂蜜和果汁。国王常常在夏天用这些冷冻食品来招待宠臣和国外使者。

有研究人员却认为冰淇淋起源于中国。早在1000多年前，封建王侯为了消暑，让人在冬天把冰取来，贮存在地窖里，到了夏天再拿出来享用。唐朝末期，人们在生产火药时开采出大量硝石，并且在一个偶然的机会发现硝石溶于凉水的时候会吸收大量的热，甚至可以让水结冰。从此人们不用储藏冰块就可以在夏天制冰了。此时有了专门在夏天卖冰的商人，他们把糖加到冰里吸引顾客。到了宋代市场上冷冻食品的花样多起来了。商人还在里面加上水果或果汁。元代的商人甚至在冰中加上果浆和牛奶，这种冷冻食品被认为是原始的冰淇淋。

1848年，科学家发明了手摇式搅冻机，使得人们可在家中自制冰淇淋。当时人们将冰淇淋的混合原料加到较小的不锈钢容器中，然后将其放人一个木桶中。将冰倒人木桶，让冰块均匀地在不锈钢容器四周分布，然后过两分钟，转动手摇冷冻器，让冰淇淋原料彻底冷却，然后在冰中加盐，让冰淇淋冻结。

炼乳和固体乳的开发，加上均质机、巴斯德杀菌和搅冻机的发明刺激了早期冰淇淋工业的发展。在冰淇淋工业的发展中，最重大的进步为1925年连续搅冻机的发明。