竹节虫行动迟缓，白天静伏在树枝上，晚上出来活动，取叶充饥。竹节虫在夜间活动，白天只是静静地呆着。由于竹节虫看上去非常像小树枝，所以一般不会被敌人发现。竹节虫伪装得十分巧妙，只有在爬动时才会被发现。

竹节虫有翅种类翅多为两对，前翅革质，多狭长，横脉众多，脉序成细密的网状。几乎所有的种类都有极佳的拟态，大部分种类身体细长，模拟植物枝条，少数种类身体宽扁，鲜绿色，模拟植物叶片，翅宽扁，脉序排成叶脉状，腹部及胫节、腿节也是扁平扩张。身体延长呈棒状，看上去很像竹节（如竹节虫）或阔叶状，看上去很像竹叶（叶修）。体色多为绿色或褐色。头小，下口式。触角长丝状，多节，亦有短形的。口器为咀嚼式，复眼小；单眼为2-3个，或缺。

竹节虫卵的拟态也比较明显。2002年季恒清等人研究Baculumpingliense，卵散产，坠落于在地，色泽与周围环境颜色相似。卵为长条形，呈扁平，囊状且较大，其上具美丽的花纹，类似于植物的种子。有些卵散落于林间地表，混杂在枯枝落叶或杂草丛中，难于辨识，因此能避过天敌取食。

竹节虫行动迟缓，白天静伏在树枝上，晚上出来活动，取叶充饥。竹节虫在夜间活动，白天，它们只是静静地呆着。由于它们看上去非常像小树枝，所以一般不会被敌人发现。竹节虫伪装得十分巧妙，它只有在爬动时才会被发现。当它受到侵犯飞起时，突然闪动的彩光会迷惑敌人。