人猿分界的重要标志是能否直立行走。人类和现代类人猿的共同祖先是森林古猿。现代类人猿包括大猩猩、黑猩猩、长臂猿和猩猩。在人类发展和进化中的重大事件有直立行走、制造和使用工具、大脑进一步发达、语言的产生。

直立行走是进化发展的基础，也是使用工具制造工具的基础。恩格斯曾指出，直立行走是从猿到人转变过程中“具有决定意义的一步”。

古猿的直立行走造成了前后肢的分工，直立行走使古人类能够将前肢解放出来，使用工具。前肢所从事的活动越来越多，上肢更加灵巧，直立行走是人猿分界的重要标准。

现代猿有4种，分别是长臂猿、褐猿、黑猿和大猿。第一种为小型猿，后三种为大型猿。大型猿由于似人又被称为“类人猿”。它们与人类最接近，被称为是人类的“表兄弟”。

长臂猿，前肢很长，可接近身长的两倍，站立起来，两手下垂几乎可以触到地面。长臂猿是臂行的能手，在树枝间摆荡跃进的速度之快，可以攫捕飞鸟；偶尔下地活动时，能直立起来，此时双膝弯屈，用前肢张开或高举在头顶上来维持平衡。它发出的声音犹如歌声，委婉动听。